arXiv · cs.LG 机器学习· Yiyang Jia, Mingyang Lyu, Gongce Cao, Feifei Zhao, Yinqian Sun, Yi Zeng·· 5 小时前AI 评分58
SPIRE：通过自主情境推断与因果运动基元复用实现任务无关的具身持续学习
SPIRE: Task-agnostic embodied continual learning through autonomous situation inference and causal motor-primitive reuse
AI 导读
作者提出 SPIRE，一个循环脉冲系统，从动作-结果证据中推断潜在情境并在线学习情境专属运动执行器，成熟执行器作为受保护来源与新情境残差结合驱动运动群体。在坐标、三关节和隐藏力控制任务中，SPIRE 保持控制并自主推断情境，将达到标准所需的平均交互次数相对全新控制器减少约 40%；回退兼容来源执行器会损害早期学习，说明复用具有因果性。
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