arXiv · cs.RO· Jibao Yuan, Zixiang Zhao, Wensong Xu, Siqi Lu, Shaofei Chen·· 4 小时前AI 评分42
GraSLA：以抓取假设为几何先验的轻量空间-语言-动作模型
GraSLA: A Lightweight Spatial-Language-Action Model with Grasp Hypotheses as Geometric Priors
AI 导读
GraSLA 是一个以抓取假设为几何先验的轻量空间-语言-动作模型，用空间与语言基础模型编码场景几何和任务语义，并通过双向交叉注意力与抓取假设融合来预测连续动作。在 LIBERO 上，GraSLA 取得 99.30% 的平均成功率。
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