arXiv · cs.RO· Yuki Kadokawa, Ritsuki Matsunaga, Yuqi Yang, Edgar Anarossi, Takamitsu Matsubara·· 4 小时前AI 评分58
混合地形建模实现记忆高效的坍塌反应式撤退并行策略学习
Memory-Efficient Parallel Policy Learning for Collapse-Reactive Retreat via Hybrid Terrain Modeling
AI 导读
作者提出基于混合地形建模的记忆高效并行策略学习框架，用于训练机器人在支撑面坍塌时撤退的策略。该方法将不可坍塌地形用刚体仿真、可坍塌区域用虚拟接触力表示，并通过 State-Multiplexed Contact Model 共享地形几何与接触响应规律、保留各环境独立的坍塌状态，从而在不复制地形对象的情况下获得独立的状态-动作经验。
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