ReFineR：基于点泼溅的像素级单图像到稠密点云配准

ReFineR 是一个离线框架，可将单张图像精细配准到预重建的稠密点云，解决标定后仍存在的数像素重投影误差问题。它基于可微点泼溅光栅化与平滑梯度方向度量（GOM），通过分析-合成优化迭代精化相机位姿。该方法还能在优化前自动估计点云缩放因子，以单一尺度不变公式适配多种场景。