arXiv · cs.CV· Taeyoung Yeon, Yiquan Li, Chenfeng Gao, Vasco Xu, Karan Ahuja·· 5 小时前AI 评分42
HeadIO：面向头戴设备的体坐标系航向分解神经惯性里程计
HeadIO: Body-Frame Heading Decomposition for Neural Inertial Odometry on Head-Mounted Devices
AI 导读
HeadIO 将体坐标系航向分解与双向 Mamba 主干结合，用于头戴设备惯性里程计，仅用设备姿态中的倾斜分量分离重力对齐与水平分量，实现倾斜不变性。在最大基准数据集 Nymeria 上，其 RTE-5s 较采用学习等变层的世界坐标系方法提升 8.1%（0.260 m → 0.239 m），FLOPs 约为后者 1/3、参数量少 8 倍。
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