arXiv · cs.RO· Jinwoo Lee, Geunsik Bae, Changseung Kim, Jiwoo Kim, Woojae Shin, Hyondong Oh·· 4 小时前精选AI 评分62
APG-Planner：用解析策略梯度学习视觉高速轨迹规划
APG-Planner: Learning Vision-Based High-Speed Trajectory Planning via Analytic Policy Gradient
AI 导读
作者提出 APG-Planner，用解析策略梯度（APG）训练基于视觉的高速轨迹规划器，借助微分平坦性从规划轨迹解析重建车辆状态，构建可微的回合展开并直接计算策略梯度。单 GPU 训练约 30 分钟后，该方法在仿真中性能与现有基线相当或更优，实机飞行实验速度最高达 11 m/s，并在滑移转向地面机器人上验证了框架对四旋翼之外微分平坦系统的适用性。
推荐理由
论文用解析策略梯度替代采样估计，在单卡约 30 分钟训练后达到与基线相当或更好的性能，并完成实机飞行验证。
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