arXiv · cs.RO· Bjorn Stragier, Emilia Szymanska, J. Micah Prendergast, Lukas Rosenberger Schmid·· 5 小时前AI 评分58
Reading the Room：将稀疏 VSLAM 地图配准到部分建成楼层平面图
Reading the Room: Scale-ambiguous Semantic Registration of Sparse VSLAM Maps to Floor Plans in Partially Built Environments
AI 导读
作者提出 Reading the Room（RR），用统一的类别平衡语义几何能量函数贯穿全局初始化与局部优化，把尺度未知的稀疏 VSLAM 地图配准到部分建成的 2D 楼层平面图。在三个在建工地的 33 条序列上，其平均绝对轨迹误差在无约束设置下比最强基线降低 4.5 倍，提供锚点时提升到 7.6 倍。方法支持用户给出单个不精确对应点，或用跨模态匹配网络全局估计初始化。
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