arXiv · cs.RO· Julien Vanderheyden, Guillaume Drion, Pierre Sacr\'e, Fulvio Forni·· 4 小时前AI 评分47
机器人抓取的输入-输出表征：通过导纳将设计参数与抓取行为关联
Input-output characterization of robotic grasping: Connecting design parameters to grasp behavior through the admittance
AI 导读
研究用小幅信号分析以导纳（负载扰动与物体位移间的传递矩阵）刻画抓取动态，该矩阵在零频率下给出刚度与稳定性，并捕捉时变负载下的固有频率与峰值增益。在比例-微分控制的平面双指夹爪上，同一物体、同一位置、同一接触力的两种抓取刚度可相差两个数量级，而刚度相同的抓取也可能呈现截然不同的共振。非线性仿真验证了该分析对抓取动态行为的有效性。
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