arXiv · cs.RO· Seungho Yeom, Zhenyu Wu, Jaeyoung Huh, Diego Williams, Yuheng Zhi, Soofiyan Atar, Michael Yip·· 4 小时前精选AI 评分62
OCLO：无需人体动作数据的人形机器人全身移动操作控制
Dataset-Free Compliant Humanoid Loco-Manipulation with Dynamic Online Posture
AI 导读
研究团队提出 OCLO 人形机器人移动操作系统，仅用两个末端执行器目标和行走速度作为指令，不依赖人体动作数据训练。系统用解析可达性先验在线生成骨盆高度与躯干朝向，仿真中指令参考获取成功率达 77.8%，无先验时为 37.8%；同一姿态模块还能提升预训练 SONIC 控制器在全部五项任务上的表现。
推荐理由
论文给出不依赖人体动作数据的全身姿态生成方案，并用消融实验量化可达性先验带来的成功率提升。
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