arXiv · cs.RO· Nam Tran, Thu Tran, Toan Nguyen, William J Beksi, Tuan Dang·· 5 小时前AI 评分52
CT-SGAL-LIO：在离散 LiDAR 惯性里程计后验位姿上做因果连续时间细化
CT-SGAL-LIO: Causal Continuous Time Refinement of Discrete LiDAR Inertial Odometry
AI 导读
作者提出 CT-SGAL-LIO，一个不改动离散 SGal(3) 估计器本身的连续时间细化模块，在最近位姿的有界窗口上拟合三次轨迹并在固定小延迟处插值，从而保持因果性。
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