arXiv · cs.RO· Youran Sun, Chugang Yi, Xingyu Ren, Haizhao Yang·· 4 小时前精选AI 评分60
Elastra：面向弹性体交互的仿真框架，提升 Unitree G1 在床垫与蹦床上的站立成功率
Elastra: A Simulation Framework for Elastic Bodies
AI 导读
作者提出 Elastra 仿真框架，用仅沿垂直方向运动的单元加弹性连接与阻尼来建模床垫、蹦床等弹性表面的形变与回弹，并用独立实现和真实床垫载荷曲线做了验证。
推荐理由
论文给出弹性表面仿真框架，并在 Unitree G1 上用残差策略把 HoST 成功率从 44.1% 提到 72.5%，附代码与视频。
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