面向自主腹腔镜控制的语义耦合感知框架

该论文提出一种闭环自主腹腔镜控制框架，将实时手术阶段识别与相机运动补偿的视觉感知相耦合，利用手术实体间的阶段依赖关系提升遮挡与实体重叠下的目标状态估计。基准与体模实验显示，该框架在手术阶段识别、遮挡与实体重叠下的目标跟踪及自主视野控制上均优于固定视野控制，提升了目标可见性与任务执行效果。