arXiv · cs.RO· Yuxuan Feng, Fujing Xie, S\"oren Schwertfeger, Hermann Blum·· 5 小时前AI 评分58
PreNav：用扩散模型生成搜索参考，实现半静态环境零样本开放词汇物体导航
Decide Before You Move: Diffusion-Generated Search Reference for Zero-Shot Open-Vocabulary Object Navigation in Semi-Static Environments
AI 导读
PreNav 是一个面向半静态室内环境的 ObjectNav 框架，在机器人移动前用 LLM 将目标与家具的共现关系转为空间先验，再由条件扩散模型结合持久结构生成带带状区域的有序中心线作为全局搜索参考，避免每步调用视觉语言模型。
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