arXiv · cs.RO· Max Conway, Yutong Zhang, Allen Devaraj, William Xie, Alessandro Roncone, Nikolaus Correll·· 4 小时前AI 评分58
Unitree H1-2 全尺寸人形机器人的运行时安全与急停部署经验
Runtime Safety and Emergency Stops on a Full-Size Humanoid: Deployment Lessons and a Case for Graduated Force Authority
AI 导读
作者为 Unitree H1-2 人形机器人搭建的开源自主栈中，所有关节指令都经过一个独立于控制软件的安全层，该安全层限制关节位置、速度和力矩，并在状态估计过期或硬连线急停被按下、断开时停机。
来源：arXiv · cs.RO · arxiv.org