通过刚性机械臂运动驱动与控制被动腱驱动软体延伸机构

研究提出用机械臂关节运动驱动被动腱驱动软体延伸机构，机械臂移动时锚定在上游连杆的腱外段长度变化，从而改变腱张力并使延伸机构变形。团队开发的控制器可在保持末端执行器约束的同时调节软体末端，差分模型将刚性运输与软变形分离，并结合解析臂与腱运动学及局部辨识的跨度-变形映射。仿真与真实实验在自由、位置约束和支点约束的末端运动下实现了末端与形状调节。