通过注意力感知代价地图调优实现兼顾玩手机行人的安全高效导航

研究提出注意力感知导航框架，用 3D 骨骼特征和 Random Forest 分类器实时判断行人是否分心，并对分心行人动态扩大代价地图安全边距以主动避让。12 名参与者、252 次试验的用户研究显示，该方法在感知平滑度（p = 0.003）和可预测性（p = 0.034）上显著优于仅 LiDAR 基线和仅轨迹预测方法，且不增加通行时间。